Category: авиация

Category was added automatically. Read all entries about "авиация".

(no subject)

Да, тут товарищ же в офис купил же 3D вертолет маленький. Ну так надо научиться летать вверх ногами. Мы его перевернули конечно все по разу уже, но что дальше делать никто не знает. Мой полет был самый длинный - секунды 2 где-то.

Но я пока не о том; подключил сврй "руль" (ну RC-пульт обычный к компьютеру), потом забрел тут на форумах, и что-то меня стукнуло попробовать Microsoft Flight Simulator X.

Имел эмоции.

* * *

Сначала какие-то мелкие самолеты, неинтересно.
Потом ставим всё на максимальный реализм, второй дисплей (благо компьютер позволяет без тормозов иметь оба на 1920x1080), берем самолет тонн 100-200, и уже гораздо интереснее! От вертолета отвлекся.



Тут плохо видно, но это наше Сити если кто не понял. Через пару минут я сделал эту башню :)

* * *

На самом деле, конечно, всё здорово очень сделано.
Берешь 747-й, здоровый самолет, довольно таки старый.
Пытаешься взлететь, понимаешь с какого-то раза, что приборная скорость не больше 350 где-то, ну ладно. Руль направления, в отличие от RC-модели, разворачивает самолет, забыв развернуть его вектор скорости, очень здорово это выглядит!
Ну и так далее.

В общем с 5-го раза взлетел (газ-закрылки-отрыв - потом судорожно следишь за скоростью и чтобы ничего не оторвалось всё постепенно убираешь).
Полет какой-то геморойный, есть триммеры по всем осям, самое главное это конечно триммер руля высоты, всё время что-то крутишь, развернулся как-то кое как, 40 минут пялился в карту, зашел на ВВП ровно.

Пока тр***ся со скоростью на взлете и в процессе полета, не составила уже труда выдержать правильную скорость на снижении и посадить как-то кое как. Понятно, что по сравнению с обычным самолетом это огромная условность, но всё-таки RC модели дают представление, ну то есть если у тебя правильное 1) направление на полосу, 2) горизонтальная скорость, 3) вертикальная скорость, и если за всем этим получается одновременно следить, то ну таки с какой-то условностью сядет.
Газ конечно не надо бросать от 0 до 100% постоянно и так далее, но ладно в пень.
Нащелкал еще каких-то "автопилотов", которые в лучшем случае как-то неумно рулят по одной плоскости, в худшем просто рисуют риски на автогоризонт (и то в общем-то хлеб, а то хрен поймешь как там приборная скорость, угол атаки и закрылки связаны с вертикальной, а он типа подсказывает).

Естественно, наверняка там и автомат тяги нормально настраивается, и крены можно делать автопилотом, но это надо щелкать, разбираться.

* * *

Самый-то цимес-то оказался потом. Берешь A321 и тут начинается.

Я всё, летая то на Боингах, то на этих 320 куда-то в Киев и далее, интересовался, в какой степени у них там fly-by-wire. Сейчас объясню.
Вот помните пост про Arduino, я хотел сделать такой типа "автобус", чтобы Cessna моя на 300 грамм просто взяла и полетела сама, рулишь влево - "сворачивает" влево и так далее, ну т.е. посредством навигационной системы превратить самолет по управлению в 2D-автобус на поверхности.

Так вот. Это предисловие. Взлетаю на этом значит 321. Взлетаю причем как-то странно, на себя не жал почти, практически сам взлетел. Сбавляю газу - скорость как ни странно держится. ОК.
За два часа полетов на 474 привык уже крутит ручку триммера руля высоты, кручу ручку - ничего не происходит. Ну т.е. на 747 её (на моём пульте) надо крутить на пару градусов может, тут кручу уже на все 180 - нифига. ААА мы сейчас упадем, потом вдруг понимаю, что самолет просто тупо летит и спокойно набирает высоту без всякой ручки, и падать никуда не собирается.

Скорость - фиксирована. Угол атаки - фиксирован. Тупо летит и всё. Рулю рулем высоты, убеждаюсь, что рулит и тупо сам просто держит тот угол атаки, который я поставил. !!!.

Ладно. Вижу "Федерацию", хочу сбить (см. выше), рулю рулем направления. Не рулит. ААА еще одну кнопку отняли. Ладно. Разворачиваюсь креном, обнаруживаю, что, дав крен, у меня по-прежнему более-менее никакой нужды корректировать его ни по тяге, ни по тангажу. И вообще всё как-то очень красиво.
Вызываю вид сбоку - таки да, убеджаюсь: рулем направления машет сам в сложных случаях, иначе просто отключен. Крен - и он подмахивает всеми плоскостями чтобы держать его как надо и всё. !!!.
И никакого вам маневра "давайте развернем самолет поперек вектора движения".

Ну и на самом деле так далее. Тыкаю рычажки на панели, всё нормально подписано, что всё понятно. Летит сам.

* * *

Начинаю читать мануалы, которые доступны, и понимаю, что где-то так оно и есть. В ручном режиме полета A320 и производные самолеты - просто тупо половину делает компьютер. Т.е. ты управляешь не чем-то там, от чего поведение самолета у тебя первая или аж вторая производная, а тупо вот ручку повел, на 5 градусов отклонился, ручку вернул, и он сам дальше так летит.
Вот такой он ваш оказался, fly-by-wire. А не просто электронный джойстик.
Airbus таки "автобус", да.

* * *

Конечно невредно написать disclaimer о том, что всё изложенное справедливо для настоящих самолетов с точностью до общей идеи, да и никуда ты особо не улетишь на этом джойстике без полного понимания всех аэродинамических процессов на уровне подкорки. Практическая разница невелика, и я уверен, что пилот старого Боинга не комплексует ни разу по поводу того, что ему компьютер недодали, и чисто практически делает на 200% всё то же самое, что и Airbus, просто даже не задумываясь над этим.
Но я, честно говоря, думал, что эти самолеты "руками" управляются всё-таки сходным образом, а оказалось, что принцип управления на самом деле довольно таки разный.

(no subject)

Что касается упомянутого в после факта «не писал давно в ЖЖ», то у меня тут внезапно случился небольшой флешбэк из детства, который привел к далеко идущим последствиям и в частности свободное время стало уходить не на письмо в ЖЖ :), а иначе.

* * *

Началось всё с покупке сыну зачем-то в подарок вертолета. Вертолет этот был следующий:

http://www.spl-technik.ru/spl-helicopters-item.php?id=7



Простенький, однако таки летал, чем вызвал некоторое удивление. Когда-то я занимался кордовыми моделями, если это можно было так назвать (вообще в те времена мало кто из людей, у которых всё-таки конструкторское что-то было в крови, не занимался), и в целом как-то совсем пропустил момент, когда детская ИГРУШКА – хорошо и уверенно ЛЕТАЛА.
Не просто какое-нибудь на веревочке заводное, а прямо вот Li-Ion, моторы, пульт и так далее.
Существенным недостатком такого вертолета-игрушки, который тут же выяснился, является невозможность полета на улице. В офисе висеть быстро надоедает. А на улице проблема заключается в том, что при ветре, который человеком вообще не ощущается как ветер, буквально 1-2 м/с, этот вертолет безнадежно этим ветром уносит. И ничего сделать нельзя. Он не может сопротивляться ветру.

* * *

Дальше события развивались стремительно и странно. Если этот не летает на улице, значит, надо купить тот, который летает.
Не долго думая на форумах было прочтено, что «соосные» вертолеты – фигня, и нужен «вертолет классической схемы». Что это такое и что с ним делать я тогда был без понятия, вместо этого я отправился в ближайший какой-то магазин и тупо его купил.
Ближайшим магазином и тупо купленным вертолетом было следующее:

http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/20_/20_10/RC12308/



То есть, без всякой теоретической подготовки я пошел и тупо купил самый дешевый пилотажный 3D вертолет.

* * *

Дальше всё пошло скверно. Быстро было установлено несколько несомненных фактов.
Таки летает.
Таки хоть в ветер, хоть в ураган, хоть мертвую петлю, хоть бочку, хоть вообще вверх ногами.
Вертолет-«модель», классической схемы, в отличие от вертолета-«игрушки», соосной схемы, имеет абсолютную отрицательную стабильность в управлении. По дизайну. Ибо так задумано.
То есть, переводя на русский язык, первый полет этого вертолета длился примерно 2 секунды и кончился полной кончиной вертолета. Аминь.
Потому что если на вертолете-игрушке отпустить ручки управления, то он будет висеть посреди комнаты и ничего происходить не будет. Если на вертолете-модели классической схемы отпустить ручки управления, то через несколько секунд он куда-нибудь с большой скоростью врезается и разлетается на куски.

* * *

Я заказал детали, починил вертолет. Начал (с соседями по офису, да) разбираться в автоматах перекоса, в его настройке, в управлении, учил матчасть, учился летать.
Второй полет длился тоже 2 секунды. Потом снова детали и снова ремонт.
И третий полет тоже 2 секунды.
И так далее.

Пару недель заняло формирование такого простого навыка, как взлететь вертолет и через 5-10 секунд посадить вертолет так, чтобы после этого не требовалось идти в магазин за деталями и устраивать его многочасовой ремонт.
Еще недели две ушло на то, чтобы ремонт не требовался не просто после КАЖДОГО полета, а хотя бы после каждого десятого полета. По офису. Без ветра. Без какой-либо вообще «полетной задачи». Без разворотов (строго хвостом к себе, чтобы не страдало управление). Просто взлететь и сесть.

Неоднократно в процессе меня и окружающих посещали умные мысли по поводу того, а чем я вообще, собственно, занят?.. Но уже свербило.

К этому моменту была уже по диагонали по крайней мере изучена основная матчасть области и стало ясно, ЧТО такое есть из себя 3D-вертолет и ЧТО он умеет делать. Я настоятельно рекомендую ознакомиться с этим роликом:
http://www.youtube.com/watch?v=DU8o3djhvSU

Вертолет, о котором я сейчас пишу, не сможет повторить и пятой части этих маневров. Просто в силу того, что тот стоит сто тысяч рублей грубо говоря, а этот – всего десять. Но это тот же класс машины. Теоретически, при аккуратной настройке и доводке, он может сделать всё то же самое.
И таки да. Надо рулить. Сам он не летает.

* * *

Примерно через пару месяцев после покупки вертолета имелся некоторый прогресс – Я УЖЕ НЕМНОГО УМЕЛ НА НЕМ ЛЕТАТЬ.
Можно посмотреть наше кино по этому вопросу.

Плохой, неуверенный, некрасивый полет:
http://www.youtube.com/watch?v=DXh-udHs5i8

«Папа отвлекается, и получается вот что»:
http://www.youtube.com/watch?v=9MYKqEyVvnU

(естественно я его завалил: ДВУХ МЕСЯЦЕВ мне было пока еще недостаточно для того, чтобы научиться летать уверенно во всех положениях вертолета).

В ролике красивая природа.

* * *

Примерно одновременно с этим «небо покорял» подаренный мне по случаю другой девайс, семья прозвала его «жук», а вообще это AR. Drone, сначала 1, потом 2.

Почитайте здесь:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Parrot_AR.Drone

По сравнению с другой модельной RC-техникой это скучное в сущности устройство, которое тем не менее способно доставить много светлых минут.

Все видео дальше сняты камерой дрона.
http://www.youtube.com/watch?v=g8LUGTDJTZg
http://www.youtube.com/watch?v=f-kq-tL0_VU
http://www.youtube.com/watch?v=KzjKofyUbRM
http://www.youtube.com/watch?v=VLnhNga9ehg
http://www.youtube.com/watch?v=p4CqtcQc1O8
http://www.youtube.com/watch?v=6i_-hphPO2c
Если у вас есть минут 10-20 свободного времени, «я бы посмотрел».

Отдельно хотелось бы отметить ночное видео:
http://www.youtube.com/watch?v=Jpm-DlAqJHA

А также двух дебилов (я и еще), разламывающих 1-й подаренный мне дрон:
http://www.youtube.com/watch?v=cHOERDLZjjM
http://www.youtube.com/watch?v=5qgpo9UY1PY

Про него можно много написать, хорошая в сущности вещь, но мне пока лень.

* * *

Соответственно, так оно и шло какое-то время. Дрон летал, вертолетный маразм крепчал, вертолет репенился и не слушался особо. Были куплены компьютерные симуляторы (там есть бюджетные варианты), чтобы не заниматься дорогостоящим ремонтом вертолета после каждого третьего полета. И так далее.
Симуляторы, например, требуются для того, чтобы научиться навыкам стабилизации в том случае, когда вертолет висит не хвостом к тебе, а как-то иначе. Иначе он может висеть еще семью разными способами: левым боком, правым, лицом к тебе, и еще четыре варианта, простите, вверх ногами (отрицательная тяга основного ротора). Вверх ногами я так не освоил еще кстати ничего, кроме симулятора. Не до того да и вообще, так бы сначала летать научиться.

* * *

Пока то, сё, купил дебильный неуправляемый самолетик детям в потеху:
http://www.youtube.com/watch?v=Z0bfbwyYatw

ну, летает.

akobzar, частично глядя на всё это, покупает модель Cessna весом в 600 грамм. Это не очень, но уже много. Тоже не игрушка. Первый полет длится 2 секунды (хотя казалось бы), второй тоже 2 секунды.
Третий чуть подольше длится, даже посадкой закончился, четвертый полет правда оставляет от самолета одну лепешку, фигурально выражаясь. Чинить самолет немного проще, чем вертолет, он состоит из пенопласта и поддается склейке.

Видосы:
http://www.facebook.com/photo.php?v=4325696701742

В этот момент образовалась иллюзия, что самолет наверное всё-таки проще, чем пилотажный классический вертолет, и тоже прикольно. Со скидкой тоже покупаю модель Cessna, правда не 600 грамм, а мой размерчик, чуть меньше, где-то 350.
Там тоже есть видео, но покажу его позже.

* * *

Постепенно по приколу приходит в голову мысль, что вот что точно хрен разобьешь, так это машину. Быстро выясняется, что и тут хрена вам лысого – скорость 30 км/ч легко разбивает машину-модель, но всё же по крайней мере отпустив руль, есть определенный шанс на остановку в сохранности. :)

В результате ремонта всякой подобной техники в офисе ящик с прибамбасами приобретает вид, отраженной на этой фотографии:



* * *

И тут дело принимает неожиданный оборот, ибо выясняется, что из неохваченного прошлого детского опыта всякого такого эдакого есть еще такая вещь, как Arduino.
http://arduino.cc/



Вы сами лучше почитайте, что это такое.

* * *

Машинка есть? Arduino есть? Что дальше? Правильно.
Отвлекаемся на какое-то время от вертолета и делаем из машинки робота.



Робот умеет следующие особенности.
- три сенсора вперед («глаза») – один готовый (лидар от Sharp), два самодельных
- самодельный сенсор представляет собой излучатель света импульсами примерно 1000 Гц, с оценкой возврата фоторезистором, всё в софте потом коррелируется и делаются выводы о препятствии
- самодельный спидометр – надо знать, когда завязли
- пишется операционная система с кооперативной многозадачностью и нужными лочками
- парсер сигналов RC-приемника
- интерфейс взаимодействия с остальной аппаратурой машины
- и так далее,что-то забыл.

Кино получившегося робота можно посмотреть.

Не очень хороший пример (надо дорабатывать, местами глючит):
http://www.youtube.com/watch?v=WsqXiWQCcAY

Более тепличные условия, более впечатляющий результат:
http://www.youtube.com/watch?v=U15MmUhiboI

Что могу сказать. Arduino – очень круто!

* * *

Тем временем на всякий случай покупается еще один прикольный вертолет.



Этот вертолет не имеет регулятора угла атаки лопастей, поэтому не может выполнять фигуры пилотажа (мертвую петлю и так далее), летать вверх ногами тоже. Но несмотря на это он очень неплохо позволяет научиться стабилизировать вертолет (ибо повторю, он вообще не стабилен, и этот тоже), а также на практике отработать ориентацию в инвертированных вариантах управления.
Это хороший, годный вертолет, правда, немного тоже скучный. Не игрушка.
В ветер при желании летает. В ураган практически тоже. Рекомендую.
Из-за веса 40 грамм и пластмассовой конструкции его, в отличии от вертолета побольше, можно ограниченно пинать в стены, и таким образом есть призрачный шанс научиться рулить им минимально до того момента, как его придется то ли ремонтировать, то ли выбросить.

* * *

Глядя на это дело, еще один товарищ у нас с работы покупает вертолет полетным весом в 2 кг.
Силовая установка в пике 2 кВт.
Это уже похоже на то, что я показывал в видео в самом начале.

Наше видео, например, тут:
http://www.facebook.com/photo.php?v=3176579073859&set=vb.1847088615&type=3&theater

Смотреть со звуком.

Сразу хочу пояснить, что на картинке «тренировочные шасси», способные несколько продлить первый полет для человека, который пока не умеет рулить таким вертолетом.

* * *

Далее маразм крепчал в следующем направлении:
Самолет есть? Есть. Я даже научился на нем летать.
Arduino есть? Есть. К нему даже есть датчики угловых скоростей и акселерометры.
Наработки по поводу самоуправляемой машины есть? есть.

Что мы делаем дальше? Правильно.



Ставим Arduino в самолет и пишем инерциальную навигационную систему (гхм).

Ловим много лулзов.

Вот например эпическое видео номер раз:
http://www.youtube.com/watch?v=VpLRqtcuMSo

обратите внимание на мертвую петлю в середине и изящный выход из петли. Что делает система стабилизации при обнаружении такой фигуры, как мертвая петля? Правильно, интегрирование угловых скоростей приводит к «ошибке в ориентации относительно горизонта» (в терминах программы) в -360 градусов. Что надо сделать? Правильно, выровнять самолет. Как сделать? Правильно, открутить петлю в обратную сторону. Причем сразу.
Теперь можете пересмотреть видео и обратить внимание на выход из петли.

Особенно хорошо «Слава роботам» получилась в этом видео:
http://www.youtube.com/watch?v=3H-y-CFyDkY

Можно смотреть последние две трети. Производится включение автопилота в полете. Смотреть по возможности со звуком.
Фраза «включил» очень доставляет.

* * *

akobzar рутинно разбивает свой самолет методом отрывания крыльев в полете:
http://www.youtube.com/watch?v=fpoIoDKt3Pg

(шутка)
На самом деле у него хороший самолет тоже.

* * *

Худо бедно кое-как я научился к сему моменту сносно управлять вертолетом. Ну и самолетом тоже. Я не умею пока выполнять никаких фигур, поскольку это довольно сложно и требует просаживания множества лишнего времени на симулятор.
Летать на всём хозяйстве можно и без этого.

Здесь уже намного лучше:
http://www.youtube.com/watch?v=4R1K0gAA7CM

Потом я попробовал сделать петлю, но что-то там с сервами не то, или руки из жопы, а скорее всего, пополам.
Очередной смачный «плюх» в землю, но чинить вертолет я уже умею.
http://www.youtube.com/watch?v=VY0NGnNCEOU


* * *

Офис выглядит так примерно:



Слева вертолет товарища, что покрупнее, справа мой какой-то хлам, сзади ящик, еще всякие самолеты, в холодильнике LiPo…

Продолжение следует.
Например, Arduino можно в вертолет еще запихнуть. И посмотреть, как прекрасно собственная программа с датчиками без твоего участия аккуратно вписывает вертолет в землю. Красота же!
Потом чинить.

А еще я купил FPV набор – First Person View, т.е. это видеокамера, видеопередатчик, приемник, антенны то сё, тюнер, длинный передатчик..
Отладка:
http://www.youtube.com/watch?v=ibM785-yAxA
(смотреть середину)

Хорошо же будет улететь на 3 км куда-нибудь, иди подняться метров на 500 в небо и заснять оттуда окрестности.
Красиво!

С той же целью куплен 1-ваттный wi-fi девайс от Ubiquiti к дрону, снимает он хорошо, метров на 200 попробуем поднять и его. А Linux внутри позволит не отвлекаться на рулежку.

* * *

Но всё не так плохо, как могло показаться. :) не так много времени сюда ушло. Но в ЖЖ я с тех пор не писал, да.

Но на самом деле, тема не раскрыта и на 10%. Любую тему из поста готов раскрыть подробнее при желании. :) мы тут все стали более-менее опытными людьми в этом всем хозяйстве, а описал я только самые базовые вещи и вехи этого загадочного процесса, "спонтанный моделизм", причем вещь по моим следам поразила как минимум двоих у нас на работе.

Просто – прикольно.
Кордовые модели, тяжелое детство, деревянные игрушки, да.
А теперь вот дошло до программируемых моделей, которые летают, ездят, прыгают, снимают...

Нашим детям определенно повезло больше.