Category: техника

Category was added automatically. Read all entries about "техника".

(no subject)

Что касается упомянутого в после факта «не писал давно в ЖЖ», то у меня тут внезапно случился небольшой флешбэк из детства, который привел к далеко идущим последствиям и в частности свободное время стало уходить не на письмо в ЖЖ :), а иначе.

* * *

Началось всё с покупке сыну зачем-то в подарок вертолета. Вертолет этот был следующий:

http://www.spl-technik.ru/spl-helicopters-item.php?id=7



Простенький, однако таки летал, чем вызвал некоторое удивление. Когда-то я занимался кордовыми моделями, если это можно было так назвать (вообще в те времена мало кто из людей, у которых всё-таки конструкторское что-то было в крови, не занимался), и в целом как-то совсем пропустил момент, когда детская ИГРУШКА – хорошо и уверенно ЛЕТАЛА.
Не просто какое-нибудь на веревочке заводное, а прямо вот Li-Ion, моторы, пульт и так далее.
Существенным недостатком такого вертолета-игрушки, который тут же выяснился, является невозможность полета на улице. В офисе висеть быстро надоедает. А на улице проблема заключается в том, что при ветре, который человеком вообще не ощущается как ветер, буквально 1-2 м/с, этот вертолет безнадежно этим ветром уносит. И ничего сделать нельзя. Он не может сопротивляться ветру.

* * *

Дальше события развивались стремительно и странно. Если этот не летает на улице, значит, надо купить тот, который летает.
Не долго думая на форумах было прочтено, что «соосные» вертолеты – фигня, и нужен «вертолет классической схемы». Что это такое и что с ним делать я тогда был без понятия, вместо этого я отправился в ближайший какой-то магазин и тупо его купил.
Ближайшим магазином и тупо купленным вертолетом было следующее:

http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/20_/20_10/RC12308/



То есть, без всякой теоретической подготовки я пошел и тупо купил самый дешевый пилотажный 3D вертолет.

* * *

Дальше всё пошло скверно. Быстро было установлено несколько несомненных фактов.
Таки летает.
Таки хоть в ветер, хоть в ураган, хоть мертвую петлю, хоть бочку, хоть вообще вверх ногами.
Вертолет-«модель», классической схемы, в отличие от вертолета-«игрушки», соосной схемы, имеет абсолютную отрицательную стабильность в управлении. По дизайну. Ибо так задумано.
То есть, переводя на русский язык, первый полет этого вертолета длился примерно 2 секунды и кончился полной кончиной вертолета. Аминь.
Потому что если на вертолете-игрушке отпустить ручки управления, то он будет висеть посреди комнаты и ничего происходить не будет. Если на вертолете-модели классической схемы отпустить ручки управления, то через несколько секунд он куда-нибудь с большой скоростью врезается и разлетается на куски.

* * *

Я заказал детали, починил вертолет. Начал (с соседями по офису, да) разбираться в автоматах перекоса, в его настройке, в управлении, учил матчасть, учился летать.
Второй полет длился тоже 2 секунды. Потом снова детали и снова ремонт.
И третий полет тоже 2 секунды.
И так далее.

Пару недель заняло формирование такого простого навыка, как взлететь вертолет и через 5-10 секунд посадить вертолет так, чтобы после этого не требовалось идти в магазин за деталями и устраивать его многочасовой ремонт.
Еще недели две ушло на то, чтобы ремонт не требовался не просто после КАЖДОГО полета, а хотя бы после каждого десятого полета. По офису. Без ветра. Без какой-либо вообще «полетной задачи». Без разворотов (строго хвостом к себе, чтобы не страдало управление). Просто взлететь и сесть.

Неоднократно в процессе меня и окружающих посещали умные мысли по поводу того, а чем я вообще, собственно, занят?.. Но уже свербило.

К этому моменту была уже по диагонали по крайней мере изучена основная матчасть области и стало ясно, ЧТО такое есть из себя 3D-вертолет и ЧТО он умеет делать. Я настоятельно рекомендую ознакомиться с этим роликом:
http://www.youtube.com/watch?v=DU8o3djhvSU

Вертолет, о котором я сейчас пишу, не сможет повторить и пятой части этих маневров. Просто в силу того, что тот стоит сто тысяч рублей грубо говоря, а этот – всего десять. Но это тот же класс машины. Теоретически, при аккуратной настройке и доводке, он может сделать всё то же самое.
И таки да. Надо рулить. Сам он не летает.

* * *

Примерно через пару месяцев после покупки вертолета имелся некоторый прогресс – Я УЖЕ НЕМНОГО УМЕЛ НА НЕМ ЛЕТАТЬ.
Можно посмотреть наше кино по этому вопросу.

Плохой, неуверенный, некрасивый полет:
http://www.youtube.com/watch?v=DXh-udHs5i8

«Папа отвлекается, и получается вот что»:
http://www.youtube.com/watch?v=9MYKqEyVvnU

(естественно я его завалил: ДВУХ МЕСЯЦЕВ мне было пока еще недостаточно для того, чтобы научиться летать уверенно во всех положениях вертолета).

В ролике красивая природа.

* * *

Примерно одновременно с этим «небо покорял» подаренный мне по случаю другой девайс, семья прозвала его «жук», а вообще это AR. Drone, сначала 1, потом 2.

Почитайте здесь:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Parrot_AR.Drone

По сравнению с другой модельной RC-техникой это скучное в сущности устройство, которое тем не менее способно доставить много светлых минут.

Все видео дальше сняты камерой дрона.
http://www.youtube.com/watch?v=g8LUGTDJTZg
http://www.youtube.com/watch?v=f-kq-tL0_VU
http://www.youtube.com/watch?v=KzjKofyUbRM
http://www.youtube.com/watch?v=VLnhNga9ehg
http://www.youtube.com/watch?v=p4CqtcQc1O8
http://www.youtube.com/watch?v=6i_-hphPO2c
Если у вас есть минут 10-20 свободного времени, «я бы посмотрел».

Отдельно хотелось бы отметить ночное видео:
http://www.youtube.com/watch?v=Jpm-DlAqJHA

А также двух дебилов (я и еще), разламывающих 1-й подаренный мне дрон:
http://www.youtube.com/watch?v=cHOERDLZjjM
http://www.youtube.com/watch?v=5qgpo9UY1PY

Про него можно много написать, хорошая в сущности вещь, но мне пока лень.

* * *

Соответственно, так оно и шло какое-то время. Дрон летал, вертолетный маразм крепчал, вертолет репенился и не слушался особо. Были куплены компьютерные симуляторы (там есть бюджетные варианты), чтобы не заниматься дорогостоящим ремонтом вертолета после каждого третьего полета. И так далее.
Симуляторы, например, требуются для того, чтобы научиться навыкам стабилизации в том случае, когда вертолет висит не хвостом к тебе, а как-то иначе. Иначе он может висеть еще семью разными способами: левым боком, правым, лицом к тебе, и еще четыре варианта, простите, вверх ногами (отрицательная тяга основного ротора). Вверх ногами я так не освоил еще кстати ничего, кроме симулятора. Не до того да и вообще, так бы сначала летать научиться.

* * *

Пока то, сё, купил дебильный неуправляемый самолетик детям в потеху:
http://www.youtube.com/watch?v=Z0bfbwyYatw

ну, летает.

akobzar, частично глядя на всё это, покупает модель Cessna весом в 600 грамм. Это не очень, но уже много. Тоже не игрушка. Первый полет длится 2 секунды (хотя казалось бы), второй тоже 2 секунды.
Третий чуть подольше длится, даже посадкой закончился, четвертый полет правда оставляет от самолета одну лепешку, фигурально выражаясь. Чинить самолет немного проще, чем вертолет, он состоит из пенопласта и поддается склейке.

Видосы:
http://www.facebook.com/photo.php?v=4325696701742

В этот момент образовалась иллюзия, что самолет наверное всё-таки проще, чем пилотажный классический вертолет, и тоже прикольно. Со скидкой тоже покупаю модель Cessna, правда не 600 грамм, а мой размерчик, чуть меньше, где-то 350.
Там тоже есть видео, но покажу его позже.

* * *

Постепенно по приколу приходит в голову мысль, что вот что точно хрен разобьешь, так это машину. Быстро выясняется, что и тут хрена вам лысого – скорость 30 км/ч легко разбивает машину-модель, но всё же по крайней мере отпустив руль, есть определенный шанс на остановку в сохранности. :)

В результате ремонта всякой подобной техники в офисе ящик с прибамбасами приобретает вид, отраженной на этой фотографии:



* * *

И тут дело принимает неожиданный оборот, ибо выясняется, что из неохваченного прошлого детского опыта всякого такого эдакого есть еще такая вещь, как Arduino.
http://arduino.cc/



Вы сами лучше почитайте, что это такое.

* * *

Машинка есть? Arduino есть? Что дальше? Правильно.
Отвлекаемся на какое-то время от вертолета и делаем из машинки робота.



Робот умеет следующие особенности.
- три сенсора вперед («глаза») – один готовый (лидар от Sharp), два самодельных
- самодельный сенсор представляет собой излучатель света импульсами примерно 1000 Гц, с оценкой возврата фоторезистором, всё в софте потом коррелируется и делаются выводы о препятствии
- самодельный спидометр – надо знать, когда завязли
- пишется операционная система с кооперативной многозадачностью и нужными лочками
- парсер сигналов RC-приемника
- интерфейс взаимодействия с остальной аппаратурой машины
- и так далее,что-то забыл.

Кино получившегося робота можно посмотреть.

Не очень хороший пример (надо дорабатывать, местами глючит):
http://www.youtube.com/watch?v=WsqXiWQCcAY

Более тепличные условия, более впечатляющий результат:
http://www.youtube.com/watch?v=U15MmUhiboI

Что могу сказать. Arduino – очень круто!

* * *

Тем временем на всякий случай покупается еще один прикольный вертолет.



Этот вертолет не имеет регулятора угла атаки лопастей, поэтому не может выполнять фигуры пилотажа (мертвую петлю и так далее), летать вверх ногами тоже. Но несмотря на это он очень неплохо позволяет научиться стабилизировать вертолет (ибо повторю, он вообще не стабилен, и этот тоже), а также на практике отработать ориентацию в инвертированных вариантах управления.
Это хороший, годный вертолет, правда, немного тоже скучный. Не игрушка.
В ветер при желании летает. В ураган практически тоже. Рекомендую.
Из-за веса 40 грамм и пластмассовой конструкции его, в отличии от вертолета побольше, можно ограниченно пинать в стены, и таким образом есть призрачный шанс научиться рулить им минимально до того момента, как его придется то ли ремонтировать, то ли выбросить.

* * *

Глядя на это дело, еще один товарищ у нас с работы покупает вертолет полетным весом в 2 кг.
Силовая установка в пике 2 кВт.
Это уже похоже на то, что я показывал в видео в самом начале.

Наше видео, например, тут:
http://www.facebook.com/photo.php?v=3176579073859&set=vb.1847088615&type=3&theater

Смотреть со звуком.

Сразу хочу пояснить, что на картинке «тренировочные шасси», способные несколько продлить первый полет для человека, который пока не умеет рулить таким вертолетом.

* * *

Далее маразм крепчал в следующем направлении:
Самолет есть? Есть. Я даже научился на нем летать.
Arduino есть? Есть. К нему даже есть датчики угловых скоростей и акселерометры.
Наработки по поводу самоуправляемой машины есть? есть.

Что мы делаем дальше? Правильно.



Ставим Arduino в самолет и пишем инерциальную навигационную систему (гхм).

Ловим много лулзов.

Вот например эпическое видео номер раз:
http://www.youtube.com/watch?v=VpLRqtcuMSo

обратите внимание на мертвую петлю в середине и изящный выход из петли. Что делает система стабилизации при обнаружении такой фигуры, как мертвая петля? Правильно, интегрирование угловых скоростей приводит к «ошибке в ориентации относительно горизонта» (в терминах программы) в -360 градусов. Что надо сделать? Правильно, выровнять самолет. Как сделать? Правильно, открутить петлю в обратную сторону. Причем сразу.
Теперь можете пересмотреть видео и обратить внимание на выход из петли.

Особенно хорошо «Слава роботам» получилась в этом видео:
http://www.youtube.com/watch?v=3H-y-CFyDkY

Можно смотреть последние две трети. Производится включение автопилота в полете. Смотреть по возможности со звуком.
Фраза «включил» очень доставляет.

* * *

akobzar рутинно разбивает свой самолет методом отрывания крыльев в полете:
http://www.youtube.com/watch?v=fpoIoDKt3Pg

(шутка)
На самом деле у него хороший самолет тоже.

* * *

Худо бедно кое-как я научился к сему моменту сносно управлять вертолетом. Ну и самолетом тоже. Я не умею пока выполнять никаких фигур, поскольку это довольно сложно и требует просаживания множества лишнего времени на симулятор.
Летать на всём хозяйстве можно и без этого.

Здесь уже намного лучше:
http://www.youtube.com/watch?v=4R1K0gAA7CM

Потом я попробовал сделать петлю, но что-то там с сервами не то, или руки из жопы, а скорее всего, пополам.
Очередной смачный «плюх» в землю, но чинить вертолет я уже умею.
http://www.youtube.com/watch?v=VY0NGnNCEOU


* * *

Офис выглядит так примерно:



Слева вертолет товарища, что покрупнее, справа мой какой-то хлам, сзади ящик, еще всякие самолеты, в холодильнике LiPo…

Продолжение следует.
Например, Arduino можно в вертолет еще запихнуть. И посмотреть, как прекрасно собственная программа с датчиками без твоего участия аккуратно вписывает вертолет в землю. Красота же!
Потом чинить.

А еще я купил FPV набор – First Person View, т.е. это видеокамера, видеопередатчик, приемник, антенны то сё, тюнер, длинный передатчик..
Отладка:
http://www.youtube.com/watch?v=ibM785-yAxA
(смотреть середину)

Хорошо же будет улететь на 3 км куда-нибудь, иди подняться метров на 500 в небо и заснять оттуда окрестности.
Красиво!

С той же целью куплен 1-ваттный wi-fi девайс от Ubiquiti к дрону, снимает он хорошо, метров на 200 попробуем поднять и его. А Linux внутри позволит не отвлекаться на рулежку.

* * *

Но всё не так плохо, как могло показаться. :) не так много времени сюда ушло. Но в ЖЖ я с тех пор не писал, да.

Но на самом деле, тема не раскрыта и на 10%. Любую тему из поста готов раскрыть подробнее при желании. :) мы тут все стали более-менее опытными людьми в этом всем хозяйстве, а описал я только самые базовые вещи и вехи этого загадочного процесса, "спонтанный моделизм", причем вещь по моим следам поразила как минимум двоих у нас на работе.

Просто – прикольно.
Кордовые модели, тяжелое детство, деревянные игрушки, да.
А теперь вот дошло до программируемых моделей, которые летают, ездят, прыгают, снимают...

Нашим детям определенно повезло больше.

(no subject)

Да, у мобильных устройств всё скатилось в какую-то задницу конечно.

Вот казалось бы Windows Mobile наш старый. 6.5 который. То ли труп, то ли шевелится. Но однако устройство с ним я купил год назад всего (HD2).
И вот shell32 там значит процессор жрет и не дает спать устройству.
Началось всё судя по всему с последнего перехода на зимнее время, когда операторы по соте начали что-то такое вещать, что этот Windows Mobile просто не понял. Ну т.е. там два варианта непонятия, один фатальный, со случайными переводами часов и т.д., другой попроще. Типа просто батарейка садится за день и всё.

Вот в общем народ развлекается: http://4pda.ru/forum/index.php?showtopic=202556
проблема наступила У ВСЕХ.
причем общественность к решению даже не близка.
Хотя зацените величие замысла по сбору статистики и т.д. ;)
Сейчас пойду туда опубликую работающий workaround (самописный демон по ручному управлению режимом сна устройства, который позволяет наплевать на этот shell32.exe и вернуть 95% жизни аккумулятора).

И собственно всё. Прошивать это устройство никто уже больше не будет. В кастомной прошивке наверное будет патч. Бинарный. Если разберутся в точных причинах.
Итого, время жизни кирпича с микросхемами в руках пользователя, не умеющего программировать и решать такие вопросы самостоятельно - год. Назвать нормальной работу вечно горячего телефона, разряжающегося за 1 день, нельзя, его можно только выкинуть. Вот еще пройдет несколько месяцев, и все эти WinMO 6.5, так удачно перешедшие на зимнее время, либо выкинут, либо не знаю.


Теперь идем на Android. Что мы видим на Android? Правильно. То же самое.
Java всё такое. Callback-и, remoting, что у них там.
Есть такой процесс system_server, это ядро такое ихней системы. И вот он начинает значит жрать процессор. И то же самое. Учитывая что Android еще и вообще фактически редко выключается в сон, то эффект строго такой же - девайс горячий, время жизни батареи сутки, всё еле шевелится.
Я схватил этот баг две недели назад, когда решил было на него перейти, тогда 3 дня работало, и сейчас вот, когда решил снова на него перейти попробовать - снова схватил.
На этот раз я был уверен, что Andriod сам по себе работает у меня нормально, поэтому взял в помощник Google и пошел искать.
Сразу нашел. Примерно так:
http://www.google.ru/search?q=system_server+cpu

Есть как минимум 10 (!) незакрытых багов по этому вопросу. Вопросы этого типа колупаются с самого момента создания ОС. НИ ОДИН вопрос не был решен нормально. Просто вот ни один. Из связка двух жоп вида потребитель callback-а (приложение) и излучатель (system_server) чинили одну жопу, конечно приложение, т.е. вернее вставляли сюда workaround, и на этом всё.
Через месяц находилось следующее приложение, system_server снова жрал процессор, общественность снова негодовала по поводу фиговой жизни Android-а от батарейки, и так далее.
Были впрочем workaround-ы, вкратце пол системы отключить (ну геолокацию любую, карты Google и так далее), весьма неплохая перспектива для устройства, которое должно решать как раз конкретно эти задачи в том числе.

И собственно всё. Вопрос тянется с 2008 (!) года. Решать его никто не собирается, никто даже watchdog на это не написал, ядро как было неустойчиво к ряду корректных (!) поведений приложений, так и будет, уж не знаю по какой причине, разработчикам более-менее плевать на это дело, хотя потрепаться они весьма любезны (почитайте тикеты, которые сразу вываливаются по ссылке выше).


Интересно, у господина Джобса какой-то контроль качества на эту тему хотя бы имеется?... Или вдруг если бы у меня был iPhone и я поставил бы туда какие-нибудь 3 программы, отличные от стандартных, у меня тоже всё работать бы перестало? Почитал форумы и чую что тоже перестало бы, хотя конечно этот мир мне не близок совершенно и из форумов я мало что понял, кроме просто наличия АНАЛОГИЧНЫХ проблем и на этих устройствах тоже.
Вопрос интересный, ибо Nokia настолько слила что про неё и говорить не станем, и что собственно вообще остается, и есть ли у нас хоть одна интересная мобильная платформа, не обладающая встроенными дефектами в ДНК? Типа может Windows Phone 7, где просто для ясности запретили вообще любую конструктивную деятельность сторонних разработчиков?...
Хорошие тренды, что говорить.

(no subject)

Хрустит каретка. Разобрал всё нахрен по старой памяти, доразбирался до неразборной и необслуживаемой"кассеты", которая впрочем крутится отлично (ну собственно кто мог ожидать другого). Подшипников никаких нет, затягивать/смазывать нечего. Ну, ладно. Собрал всё назад. По прежнему хрустит.
В печали.

(no subject)

Да, с дождевым-то снаряжением велорюкзак гораздо лучше в дождь, чем ноутбук в пакетики заворачивать :)
правда, оно как-то странно к нему крепится (т.е. не крепится), но вроде держится каким-то чудом.

Под дождем в такую жару отлично ездить. Только вот смазку "для сухой погоды", которой я цепь того, вымыло сразу и всю. 30 минут езды под дождем, и скрип очень внушительный. С дефолтной смазкой ничего такого не было, видимо надо намазать чем-то не для сухой,
интересно тогда, чем хороша именно "для сухой", если она стоит к тому же столько же, сколько и более универсальная или вообще для мокрой.

Да, у велосипеда еще "отвалятся" видимо педали. Там прикольно, что-то нарушилось видимо в подшипниках на одной площадке для ноги (хрен знает как всё это называется), щелкало и шаталось. Потом то ли встало на место, не знаю, щелкать и шататься перестало. :)
Но вообще там всё скрипт, надо всё это перебирать что ли... как-то пока влом, но видимо еще 1-2 тыс. км, и придется.

(no subject)

Занялся я тут тюнингом антиспама... выводы неутешительные. Несмотря на то, что это основной механизм фильтрации, Байес в SpamAssassin 2.5 явственно сломан. Это очевидно, если пытаться в нем разобраться, что-то там покрутить, посмотреть базу, подумать над алгоритмами.
Т.е. он конечно где-то как-то работает... но, в общем, увы.

Интересно, в 3-й версии весь этот блок переписали или хотя бы явные неувязки поправили?..